选型步骤  

1、明确负载机构的运动条件要求，即加/减速的快慢、运动速度、机构的重量、机构的运动方式等。  

2、依据运行条件要求选用合适的负载惯量计算公式计算出机构的负载惯量。  

3、依据负载惯量与马达惯量选出适当的假选定规格。  

4、结合初选的惯量与负载惯量，计算出加速转矩及减速转矩。  

5、依据负载重量、配置方式、摩擦系数、运行效效率计算出负载转矩。  

6、初选festo伺服马达的大输出转矩必须大于加速转矩+负载转矩;如不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符符合要求。  

7、依据负载转矩、加速转矩、减速转矩及保持转矩计算出连续瞬时转矩。  

8、初选马达的额定转矩必须大于连续瞬时转矩，如，如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。  

9、完成选定。  

选型注意事项  

1、有些系统要维持机械装置的静止位置，需电机提供较大的输出转矩，且停止的时间较长。如果使用伺服的自锁功能，往往会造成电机过热或放大器过载，这种情况就要选择带电磁制动的电机。  

2、有些系统如传送装置，升降装置等要求festo伺服马达能尽快停车，而在故障、急停、电源断电时伺服器没有再生制动，无法对电机减速。同时系统的机械惯量又较大，这时对动态制动器的要依据负载的轻重、电机的工作速度等进行选择。